Tadeusz Kościuszko urodził się 4 lutego 1746 roku w Mereczowszczyźnie na Polesiu. Ród Kościuszków wywodził się od Konstantego Fiodorowicza, nazywanego zdrobniale „Kostiuszką” (białor. „Касцюшка”), będącego dworzaninem Aleksandra Jagiellończyka i Zygmunta I. Imię to stało się po latach nazwiskiem rodowym.
W 1755 roku Tadeusz razem ze starszym bratem Józefem rozpoczął naukę w Kolegium Pijarów w Lubieszowie. W 1760 r., ze względu na kłopoty rodzinne, obaj wrócili do domu. Ponieważ dziedzicem niewielkiego rodzinnego majątku miał zostać Józef, Tadeusz wybrał karierę wojskowego.
Kościuszko wstąpił 18 grudnia 1765 r. do Korpusu Kadetów Szkoły Rycerskiej, gdzie wyróżniał się spośród innych. Szkołę ukończył w stopniu kapitana.
W latach 1769-1774 Kościuszko odbył pięcioletnie stypendium królewskie w Paryżu. Pięcioletni pobyt Kościuszki we Francji, która była w przededniu rewolucji, wywarł poważny wpływ na jego przekonania polityczne i społeczne.
Jesienią 1775 r. wyjechał do Drezna. Chciał wstąpić na służbę do armii elektora saskiego – nieskutecznie. Podróżował dalej do Paryża, gdzie dowiedział się o wojnie o niepodległość Stanów Zjednoczonych i postanowił tam pojechać. Po przybyciu do USA, 24 września 1776 otrzymał zadanie opracowania fragmentu ufortyfikowania Filadelfii (rejon rzeki Delaware), gdzie pracował całą zimę 1776 roku.
Wiosną 1777 r. Kościuszko pod dowództwem generała Horatio Gatesa został wysłany na północ. Kościuszko fortyfikował tam obozy wojskowe dla Armii Kontynentalnej. Rozgłos przyniosły mu prace fortyfikacyjne, które pomogły zwyciężyć amerykanom w kluczowej bitwie pod Saratogą. Wyrazem uznania dla jego umiejętności inżynierskich było powierzenie mu budowy silnej twierdzy West Point nad rzeką Hudson.
W uznaniu zasług, Tadeusz Kościuszko uchwałą Kongresu został awansowany na generała brygady. Otrzymał również specjalne podziękowania i nadanie gruntu (około 250 ha) oraz znaczną sumę pieniędzy, która miała być wypłacana w ratach. Kiedy Kongres wypłacił mu zaległe pobory w 1798 r., mimo trudnej sytuacji finansowej, przeznaczył te pieniądze na wykupienie niewolników i ich kształcenie. Resztę swojego amerykańskiego majątku Kościuszko powierzył Thomasowi Jeffersonowi, który miał być wykonawcą jego testamentu o wyraźnym abolicjonistycznym wydźwięku. Jefferson nie wykonał jednak ostatniej woli Kościuszki.
W 1784 r. Kościuszko wrócił do Polski (do rodzinnych Siechanowicz, gdzie spędził kolejnych pięć lat). Mimo skromnych dochodów, z trudem wystarczających na niezbędne wydatki, Kościuszko ograniczył pańszczyznę chłopom siechnowickim – do dwóch dni w tygodniu (dotychczas cztery). Kobiety zwolnił od pracy zupełnie. Nie znalazł jednak uznania u okolicznej szlachty, która uważała takie praktyki za naruszanie zastanego porządku i obawiała się buntów..
W wyniku reform Sejmu Wielkiego 1788-1792 podniesiono liczbę wojska Koronnego do 100 tys. żołnierzy. Powstała dla Kościuszki szansa kariery wojskowej w armii Rzeczypospolitej. W 1789 r. otrzymał podpisaną przez króla nominację na generała majora Wojsk Koronnych. Po uchwaleniu konstytucji 3 maja, magnaci sprzeciwiający się reformom w kraju zawiązali konfederację targowicką. W ich imieniu do Rzeczypospolitej wkroczyła armia rosyjska.
Rozpoczęła się wojna polsko-rosyjska 1792. Armia litewska nie stawiła najeźdźcom prawie żadnego oporu. Natomiast armia koronna nie dysponowała wystarczającymi siłami dla powstrzymania korpusu wkraczającego na Ukrainę. Udało się jej wycofać bez większych strat na linię Bugu. W trakcie odwrotu 18.06.1792 r. doszło do zwycięskiej bitwy pod Zieleńcami. Dla uczczenia tego zwycięstwa ustanowiony został przez króla Order Virtuti Militari. Na pierwszej liście odznaczonych widnieje nazwisko generała majora Tadeusza Kościuszki.
Kościuszko odznaczył się w bitwach pod Zieleńcami, Włodzimierzem i pod Dubienką. Mimo dzielnej obrony, król Stanisław August Poniatowksi przystąpił do konfederacji targowickiej i polecił wstrzymać działania wojenne.
Po wojnie Kościuszko wyemigrował do Lipska, a później do Paryża. Starał się tam o uzyskanie pomocy Francji dla planowanego powstania, ale konkretnych zobowiązań nie uzyskał.
Po powrocie z Paryża do Drezna w czerwcu 1793 roku Kościuszko opracował koncepcję organizacji powstania narodowego. W formie instrukcji trafiła ona do kraju, gdyż tu miały być przeprowadzone odpowiednie przygotowania.
24 marca 1794 na rynku krakowskim Tadeusz Kościuszki złożył narodowi uroczystą przysięgę i objął formalnie przywództwo insurekcji jako Najwyższy Naczelnik Siły Zbrojnej Narodowej.
Ja, Tadeusz Kościuszko, przysięgam w obliczu Boga całemu Narodowi Polskiemu, iż powierzonej mi władzy na niczyj prywatny ucisk nie użyję, lecz jedynie jej dla obrony całości granic, odzyskania samowładności Narodu i ugruntowania powszechnej wolności używać będę.
W czasie powstania Kościuszko zreformował armię polską, wprowadzając w niej kilka innowacji. Przypisuje mu się autorstwo pomysłu tworzenia jednostek ruchomej milicji chłopskiej – kosynierów.
Insurekcja kościuszkowska trwała od 24 marca do 16 listopada 1794. Po ogłoszeniu powstania wojska pod dowództwem Kościuszki pobiły wojska rosyjskie w bitwie pod Racławicami – 4 kwietnia 1794 r. co przyniosło rozgłos sprawie powstańczej i rozpropagowało je na resztę kraju.
Kościuszko by przyciągnąć na stronę powstańczą chłopów, jak też zgodnie z własnymi antypańszyźnianymi przekonaniami, wydał 7 maja 1794 r. Uniwersał Połaniecki. Dokument przyznawał ograniczoną wolność osobistą chłopom pańszczyźnianym.
10.10.1794 r. odbyła się bitwa pod Maciejowicami, która powstańcy przegrali w starciu z przeważającymi siłami rosyjskimi. W bitwie rannym został Kościuszko. Naczelnik Powstania dostał się do niewoli i został uwięziony w twierdzy Pietropawłowskiej w Petersburgu.
Car Paweł I Romanow 26 listopada 1796 r. wypuścił Kościuszkę po złożeniu przysięgi wiernopoddańczej, co było ceną za uwolnienie z rosyjskich więzień i łagrów 20 tys. Polaków. Kościuszko musiał także przyrzec, że nie wróci do Polski. Po opuszczeniu więzienia przez Finlandię i Sztokholm Kościuszko udał się do Stanów Zjednoczonych Ameryki. W Stanach Zjednoczonych zaprzyjaźnił się z Thomasem Jeffersonem który pomógł mu uzyskać paszport pod fałszywym nazwiskiem. Wszędzie po drodze przyjmowany był nie tylko jako polski bohater narodowy, ale jako wielki ówczesny żołnierz walczący o wolność. W 1797 r. po kilkunastu miesiącach wrócił do Europy, zamieszkując w Paryżu, a następnie w Szwajcarii.
W roku 1799 r. dwukrotnie spotykał się z Napoleonem. Kościuszko był przeciwnikiem wiązania sprawy polskiej z Napoleonem, któremu nie ufał i poza pomocą w tworzeniu Legionów Polskich nie dołączył do polskich oddziałów. .
W 1799 roku brał udział w zakładaniu w kraju Towarzystwa Republikanów Polskich. W 1808 r. opublikował książkę Obroty artylerii konnej.
W 1815 r. car Aleksander I Romanow, pragnąc uzyskać aprobatę dla stworzenia marionetkowego Królestwa Polskiego, zaprosił Kościuszkę do Wiednia na Kongres. Ten na wiadomość, że planowane Królestwo Polskie ma mieć mniejsze terytorium od Księstwa Warszawskiego, oświadczył, że to jest „pośmiech” i opuścił Wiedeń.
Tadeusz Kościuszko zmarł 15 października 1817 r. w Solurze i został pochowany w pobliskim Zuchwilu w Szwajcarii. W 1818 trumna z zabalsamowanym ciałem Tadeusza Kościuszki została sprowadzona do kraju i złożona w krypcie na Wawelu.